Exploiting Natural Dynamics in the Control of a Planar Bipedal Walking Robot
Exploiting Natural Dynamics in the Control of a Planar Bipedal Walking Robot
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利用自然动力学控制平面双足行走机器人
DOI：
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发表时间：
1998
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
G. Pratt
中科院分区：
文献类型：
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作者：
J. Pratt;G. Pratt
自然动力学可以在双足步行机器人的控制中被利用：摆动腿一旦开始就可以自由摆动;膝盖骨可以用于防止腿倒置;并且顺应性踝关节可以用于自然地沿着脚沿着转移压力中心并帮助脚趾离开。这些机制中的每一个都有助于使控制更容易实现，并产生平滑和自然的运动。我们描述了一个简单的控制算法，使用这些自然的机制，需要很少的计算。必要的传感包括关节角度和速度，身体俯仰和角速度，以及地面反作用力。使用这个简单的算法，我们已经控制一个七连杆平面双足机器人，称为春天火烈鸟，步行。有关Spring Flamingo的视频、照片和更多信息，请访问http://www.leglab.ai.mit.edu
Natural dynamics can be exploited in the control of bipedal walking robots: the swing leg can swing freely once started; a kneecap can be used to prevent the leg from inverting; and a compliant ankle can be used to naturally transfer the center of pressure along the foot and help in toe off. Each of these mechanisms helps make control easier to achieve and results in motion that is smooth and natural looking. We describe a simple control algorithm using these natural mechanisms which requires very little computation. The necessary sensing consists of joint angles and velocities, body pitch and angular velocity, and ground reaction forces. Using this simple algorithm, we have controlled a seven link planar bipedal robot, called Spring Flamingo, to walk. Video, photographs, and more information on Spring Flamingo can be found at http://www.leglab.ai.mit.edu
影响因子：
9.2
作者：
MCGEER, T
通讯作者：
MCGEER, T