Experiments in fast biped walking
Experiments in fast biped walking
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双足快速行走实验
DOI：
10.1109/icmech.2011.5971235
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发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
T. Buschmann u. a.
中科院分区：
文献类型：
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作者：
T. Buschmann u. a.
在本文中，我们介绍了关于两足动物快速行走的工作。我们概述了我们的实时规划和控制系统，并给出了机器人LOLA以3.34公里/小时的速度行走的实验结果。基本的控制方法是基于简化的机器人模型和操纵接触力的稳定控制器进行实时轨迹规划。该系统的独特之处包括：基于样条线配置的实时重心轨迹规划方法，基于位置/力混合控制的稳定控制器，以及使用冗余分解来降低关节速度。
In this paper we present work on fast biped walking. We give an overview of our real-time planning and control system and present experimental results of the robot Lola walking at 3.34 km/h. The basic control approach is based on real-time trajectory planning using a reduced robot model and a stabilizing controller that manipulates the contact forces. Unique features of the system include the real-time method for planning center of gravity trajectories using spline collocation, the stabilizing controller which is based on hybrid position/force control and the use of redundancy resolution to decrease joint speeds.
人形机器人“JSK-H7”：自主行为和全身运动研究平台
DOI：
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发表时间：
2002
期刊：
影响因子：
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作者：
K. Nishiwaki
通讯作者：
K. Nishiwaki
基于鲁棒混合位置/力控制的双足步行控制的提出
DOI：
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发表时间：
1996
期刊：
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
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作者：
Y. Fujimoto;A. Kawamura
通讯作者：
A. Kawamura
在未知环境中行走——迈向更多自主权的一步
DOI：
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发表时间：
2010
期刊：
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
影响因子：
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作者：
Thomas Buschmann;S. Lohmeier;Markus Schwienbacher;V. Favot;H. Ulbrich;Felix von Hundelshausen;Gerhard Rohe;Hans
通讯作者：
Hans