Workpiece positioning sensor (wPOS): A three-degree-of-freedom relative end-effector positioning sensor for robotic manufacturing
Workpiece positioning sensor (wPOS): A three-degree-of-freedom relative end-effector positioning sensor for robotic manufacturing
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工件定位传感器（wPOS）：用于机器人制造的三自由度相对末端执行器定位传感器
DOI：
10.1016/j.procir.2019.02.078
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发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Charrett T
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Charrett T
本文报道了一种新的，非接触，成本效益和广泛适用的光学传感器的发展，用于测量的三个自由度的机器人末端执行器的平移。工件定位传感器（wPOS）实时跟踪工件和末端执行器之间的相对位置，使用激光散斑相关测量平面内位置和距离分辨干涉测量平面外定位。沿着讨论了该技术的感测原理和仪器的开发，以及用于机器人增材制造中的工具速度和层高度测量的应用的示例结果。
This paper reports on the development of a new, non-contact, cost-effective and widely-applicable optical sensor for the measurement of the three degrees of translational freedom of a robotic end-effector. The workpiece positioning sensor (wPOS) tracks the relative position between the workpiece and end-effector in real-time, using laser speckle correlation for the measurement of in-plane position and Range-Resolved Interferometry for out-of-plane positioning. The sensing principles of the techniques and the development of the instrument are discussed along with example results for applications in robotic additive manufacturing for tool speed and layer height measurements.
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