Immersive Commodity Telepresence with the AVATRINA Robot Avatar
Immersive Commodity Telepresence with the AVATRINA Robot Avatar
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AVAVARINA 机器人头像带来沉浸式商品远程呈现
DOI：
10.1007/s12369-023-01090-1
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发表时间：
2024
影响因子：
4.7
通讯作者：
Fu, Nairen
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Correia Marques, Joao Marcos;Naughton, Patrick;Peng, Jing-Chen;Zhu, Yifan;Nam, James Seungbum;Kong, Qianxi;Zhang, Xuanpu;Penmetcha, Aman;Ji, Ruifan;Fu, Nairen
沉浸式机器人化身有可能在远程医疗和搜救行动等各种应用中帮助和取代人类，减少旅行需求和在危险环境中工作的人的风险。许多挑战，如人与机器人之间的运动学差异，感知反馈减少和通信延迟，目前限制了机器人化身实现完全沉浸的程度。本文介绍了AVATRINA，一个遥控机器人，旨在解决这些问题，并最大限度地提高操作员的能力，同时使用商品重量轻的人机界面。AVATRINA团队在最近耗资1000万美元的ANA Avatar XPRIZE竞赛中获得第四名，该竞赛要求参赛者设计可由新手操作员控制的化身系统，以完成各种操作、导航和社交互动任务。本文详细介绍了AVATRINA的组成部分以及帮助我们在比赛中取得成功的设计过程。我们强调了一个新的研究，这些组件之一，即基线瞳孔间距匹配和头部流动性的沉浸式立体视觉和手眼协调的影响。
Immersive robotic avatars have the potential to aid and replace humans in a variety of applications such as telemedicine and search-and-rescue operations, reducing the need for travel and the risk to people working in dangerous environments. Many challenges, such as kinematic differences between people and robots, reduced perceptual feedback, and communication latency, currently limit how well robot avatars can achieve full immersion. This paper presents AVATRINA, a teleoperated robot designed to address some of these concerns and maximize the operator’s capabilities while using a commodity light-weight human–machine interface. Team AVATRINA took 4th place at the recent $10 million ANA Avatar XPRIZE competition, which required contestants to design avatar systems that could be controlled by novice operators to complete various manipulation, navigation, and social interaction tasks. This paper details the components of AVATRINA and the design process that contributed to our success at the competition. We highlight a novel study on one of these components, namely the effects of baseline-interpupillary distance matching and head mobility for immersive stereo vision and hand-eye coordination.
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HERMES 人形系统：具有平衡反馈的全身遥控平台
DOI：
10.1109/humanoids.2015.7363451
发表时间：
2015
期刊：
2015 IEEE-RAS 15th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)
影响因子：
--
作者：
Albert Wang;João Ramos;John Mayo;Wyatt Ubellacker;J. Cheung;Sangbae Kim
通讯作者：
Sangbae Kim
影响因子：
5.2
作者：
Zhu, Yifan;Smith, Alexander;Hauser, Kris
通讯作者：
Hauser, Kris
海报：沉浸式点云虚拟环境
DOI：
10.1109/3dui.2014.6798870
发表时间：
2014
期刊：
2014 IEEE Symposium on 3D User Interfaces (3DUI)
影响因子：
--
作者：
G. Bruder;Frank Steinicke;A. Nüchter
通讯作者：
A. Nüchter
远程监控任务中吞吐量延迟对机器人遥操作感知和头部控制精度的影响
DOI：
10.1162/pres_a_00328
发表时间：
2020
期刊：
PRESENCE: Virtual and Augmented Reality
影响因子：
--
作者：
Orlosky Jason;Theofilis Konstantinos;Kiyokawa Kiyoshi;Nagai Yukie
通讯作者：
Nagai Yukie
影响因子：
2
作者：
B. Rosner;A. Muñoz
通讯作者：
B. Rosner;A. Muñoz