畑木道生: "モデル化誤差を含むダイレクト・ドライブ・ロボットのインピーダンス制御" 電機学会論文誌. 116-C・12. 1370-1395 (1996)
畑木道生: "モデル化誤差を含むダイレクト・ドライブ・ロボットのインピーダンス制御" 電機学会論文誌. 116-C・12. 1370-1395 (1996)
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Michio Hataki：“包括建模误差的直接驱动机器人的阻抗控制”，日本电气工程师学会汇刊 116-C·12（1996）。
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