Nonlinear adaptive H˞ control for robotic manipulators
Nonlinear adaptive H˞ control for robotic manipulators
复制标题
机器人机械手的非线性自适应H˞控制
DOI：
10.3182/20020721-6-es-1901.01069
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发表时间：
2002
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Y. Miyasato
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Y. Miyasato
本文针对机械臂提出了一类新的自适应非线性H-∞控制。这些控制策略被导出为特殊的非线性H-∞控制问题的解，其中未知系统参数的扰动和估计误差都被视为对过程的外部扰动，并且明确地规定了从这些不确定性到广义输出的2个增益。结果表明，所得到的自适应控制系统对自适应方案中的估计误差具有鲁棒性。
Abstract A new class of adaptive nonlinear H ∞ control for robotic manipulators is proposed in this manuscript. Those control strategies are derived as solutions of particular nonlinear H ∞ control problems, where both disturbances and estimation errors of unknown system parameters are regarded as exogenous disturbances to the processes, and the 2 gains from those uncertainties to generalized outputs are prescribed explicitly. The resulting adaptive control systems are shown to be robust to the estimation errors in the adaptation schemes.
基于最优概念的自适应控制系统的重新设计
DOI：
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发表时间：
2002
期刊：
Transaction of the Society of Instrument and Control Engineers Vol.36, No.9
影响因子：
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作者：
Miyasato;Y.
通讯作者：
Y.