Efficient Bingham filtering based on saddlepoint approximations
Efficient Bingham filtering based on saddlepoint approximations
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基于鞍点近似的高效宾汉姆滤波
DOI：
10.1109/mfi.2014.6997734
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发表时间：
2014
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Hanebeck UD
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Gilitschenski I;Kurz G;Julier SJ;Hanebeck UD
在本文中，我们解决的问题，开发计算效率的递归估计的周期域的方向使用宾汉分布。宾汉分布直接定义在单位超球面上。因此，它能够在一个统一的框架中描述大的和小的不确定性。为了解决具有挑战性的计算的归一化常数，我们提出了一种方法，使用其鞍点近似和近似的MLE的基础上的高斯-牛顿方法。在一组仿真实验中，我们证明了宾汉滤波器不仅优于卡尔曼滤波器和粒子滤波器，但也可以有效地实现。
In this paper, we address the problem of developing computationally efficient recursive estimators on the periodic domain of orientations using the Bingham distribution. The Bingham distribution is defined directly on the unit hypersphere. As such, it is able to describe both large and small uncertainties in a unified framework. In order to tackle the challenging computation of the normalization constant, we propose a method using its saddlepoint approximations and an approximate MLE based on the Gauss-Newton method. In a set of simulation experiments, we demonstrate that the Bingham filter not only outperforms both Kalman and particle filters, but can also be implemented efficiently.
Fisher-Bingham 归一化常数的完整梯度法
DOI：
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发表时间：
2015
期刊：
影响因子：
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作者：
Kume;A. and Sei;T.
通讯作者：
T.
DOI：
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发表时间：
2007
期刊：
影响因子：
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作者：
A. Kume;A. Wood
通讯作者：
A. Wood
DOI：
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发表时间：
2013
期刊：
American Control Conference
影响因子：
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作者：
G. Kurz;Igor Gilitschenski;U. Hanebeck
通讯作者：
U. Hanebeck