A Lateral Control Method for Wheel-Footed Robot Based on Sliding Mode Control and Steering Prediction
A Lateral Control Method for Wheel-Footed Robot Based on Sliding Mode Control and Steering Prediction
复制标题
基于滑模控制和转向预测的轮足机器人横向控制方法
DOI：
10.1109/access.2018.2873020
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发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
3.9
通讯作者：
Peng Hui
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Shen Wei;Pan Zhichun;Li Min;Peng Hui
为了提高轮足机器人跟踪系统的精度和稳定性，讨论了轮足运动过程中的侧向控制问题。首先，根据机器人的结构和运动特点，建立了考虑轮胎线性轮廓的机器人四轮转向动力学模型。其次，提出了一种基于跟踪期望横摆角速度的滑模控制方法。在真实的时间规划机器人的当前位置和道路之间的虚拟路径。根据虚拟路径计算机器人当前的期望横摆角速度，并通过SMC方法跟踪期望横摆角速度。单独使用这种方法可能会导致机器人无法精确跟踪路径，特别是在大曲率的道路上。因此，我们加入转向预测控制，以实现更好的横向控制。仿真结果表明，改进后的控制方法对机器人的侧向控制精度有较大的影响。
In order to improve the accuracy and enhance stability of the tracking system of wheel-footed robot, the lateral control problem in the process of wheel movement is discussed. First, according to the structure and movement characteristics of the robot, we establish robotic four-wheel steering dynamic model considering the linear profile of the tire. Second, a sliding mode control (SMC) method based on tracking expected yaw rate is proposed. A virtual path between the current position of the robot and the road is planned in real time. The current expected yaw rate of the robot is calculated according to the virtual path and the robot tracks the expected yaw rate through the SMC method. Using this method alone may cause that the robot could not able to track the path precisely, especially in the road with large curvature. Therefore, we add steering prediction control to achieve better lateral control. The simulation results show that the improved control method has a greater effect on the lateral control accuracy of the robot.
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影响因子：
3.5
作者：
R. Lenain;B. Thuilot;C. Cariou;P. Martinet
通讯作者：
R. Lenain;B. Thuilot;C. Cariou;P. Martinet
影响因子：
--
作者：
S. V. Emel'yanov
通讯作者：
S. V. Emel'yanov
DOI：
10.1109/wcica.2010.5554625
发表时间：
2010-07
期刊：
2010 8th World Congress on Intelligent Control and Automation
影响因子：
--
作者：
R. Șolea;A. Filipescu;S. Filipescu;B. Dumitrascu
通讯作者：
R. Șolea;A. Filipescu;S. Filipescu;B. Dumitrascu
DOI：
10.1109/tte.2016.2537046
发表时间：
2016-06-01
影响因子：
7
作者：
Hu, Chuan;Wang, Rongrong;Yan, Fengjun
通讯作者：
Yan, Fengjun
DOI：
10.1109/21.148404
发表时间：
1992-03
期刊：
IEEE Trans. Syst. Man Cybern.
影响因子：
--
作者：
C. Alexopoulos;P. M. Griffin
通讯作者：
C. Alexopoulos;P. M. Griffin