面向机器人标定的单激光跟踪仪顺序多站式测量系统建模与分析
面向机器人标定的单激光跟踪仪顺序多站式测量系统建模与分析
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DOI：
10.3969/j.issn.1000-1158.2020.11.01
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
宋爱国
中科院分区：
文献类型：
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作者：
乔贵方;孙大林;温秀兰;宋光明;张颖;宋爱国
为实现大型串联工业机器人的高精度标定,搭建了一种单激光跟踪仪的顺序多站式测量系统。该系统仅需单台激光跟踪仪,先后在不同的基站位置对工业机器人的末端位置进行独立测量,并基于多边测量方法计算机器人的末端位置。计算过程中仅需激光跟踪仪的距离信息,有效地优化了末端位置的测量不确定度。首先,建立了该测量系统的仿真模型,深入地分析了测量点的数量与分布形状、测量距离以及工业机器人定位精度等因素对系统测量精度的影响;然后,依据分析结果确定单激光跟踪仪顺序多站式测量系统的搭建方案。实验结果表明:该系统在2.5 m距离上的测量误差仅为0.023 mm,优于激光跟踪仪的测量精度,满足大型串联工业机器人参数标定的测量精度要求。