Robot simulation physics validation
Robot simulation physics validation
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机器人模拟物理验证
DOI：
10.1145/1660877.1660890
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发表时间：
2007
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
C. Scrapper
中科院分区：
文献类型：
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作者：
C. Pepper;S. Balakirsky;C. Scrapper
机器人性能的计算机模拟是机器人软件开发的重要工具。为了使模拟结果对在实际硬件上的实施有效，必须验证模拟模型的准确性。如果开发人员使用的机器人模型与实际机器人不够相似，那么他们的结果可能毫无意义。为确保机器人模型的有效性，美国国家标准与技术研究院（NIST）提出了标准化的测试方法，这些方法可以在计算机模拟和物理形式中轻松复制。可以对实际机器人进行测试，并对计算机模型进行微调，以在等效测试中复制相似的性能。为了说明这一点，我们已经使用Talon机器人按照NIST标准测试方法完成了这项任务。
Computer simulation of robot performance is an essential tool for the development of robot software. In order for simulation results to be valid for implementation on real hardware, the accuracy of the simulation model must be verified. If developers use a robot model that is not similar enough to the actual robot, then their results can be meaningless. To ensure the validity of the robot models, NIST proposes standardized test methods that can be easily replicated in both computer simulation and physical form. The actual robot can be tested, and the computer model can be finely tuned to replicate similar performances on equivalent tests. To illustrate this, we have accomplished this task with the Talon Robot on NIST standard test methods.