改进ORB特征的机器人RGB-D SLAM算法
改进ORB特征的机器人RGB-D SLAM算法
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DOI：
10.3778/j.issn.1002-8331.1912-0206
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
王耀南
中科院分区：
文献类型：
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作者：
伍锡如;黄榆媛;王耀南
基于特征的视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)存在实时性和鲁棒性差等问题,提出一种改进的基于四叉树的ORB特征提取方法,设计包含前后端及地图构建的机器人RGB-D SLAM算法。在前端使用四叉树方法完成ORB特征的均匀提取,计算描述子间汉明距离实现特征匹配。根据随机采样一致性算法思想,结合EPNP(Efficient Perspective-N-Point)和迭代最近点法求解位姿,获取多次迭代后的准确位姿。采用关键帧进行回环检测,并且基于光速法平差优化位姿图,从而构建全局一致的3D地图,达到减少累积误差的目的。通过TUM数据集和多履带式全向移动机器人进行对比验证,实验结果满足实时性和稳定性要求,证明了算法的可行性和有效性。