Three dimensional bipedal stepping motion using neural oscillators-towards humanoid motion in the real world
Three dimensional bipedal stepping motion using neural oscillators-towards humanoid motion in the real world
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使用神经振荡器的三维双足步进运动——走向现实世界中的人形运动
DOI：
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发表时间：
1998
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Akihiko Nagakubo
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Seiichi Miyakoshi;G. Taga;Y. Kuniyoshi;Akihiko Nagakubo
CPG（中央模式生成器）和夹带动力学共同构成了一个有前景的框架，用于在非结构化环境中为高自由度系统生成鲁棒且自适应的行为。本文研究了它在双足机器人运动领域的可能性。我们将之前使用神经振荡器进行 2D 双足运动的工作扩展到 3D，引入了更多的控制自由度和复杂性。虽然问题的复杂性有所增加，但与原始的 2D 工作相比，我们简化了内部神经机制。我们的全动态 3D 模拟实验表明，我们的机制可以生成 3D 稳定的两足行走运动以及对外部扰动的耐受性。
CPG (central pattern generator) and entrainment dynamics together form a promising framework for robust and adaptive behavior generation for a high degree of freedom system in unstructured environment. This paper investigates its possibility in the domain of biped robotic locomotion. We extend a previous work on 2D biped locomotion using neural oscillators to 3D, introducing many more degrees of freedom and complexity in control. While the complexity of the problem has been increased, we have simplified the internal neural mechanism compared to the original 2D work. Our fully dynamic 3D simulation experiments showed that our mechanism can generate 3D stable biped stepping motion as well as tolerance against external perturbations.
影响因子：
14.5
作者：
CALANCIE, B;NEEDHAMSHROPSHIRE, B;GREEN, BA
通讯作者：
GREEN, BA