Walknet, a bio-inspired controller for hexapod walking.
Walknet, a bio-inspired controller for hexapod walking.
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DOI：
10.1007/s00422-013-0563-5
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发表时间：
2013-08
影响因子：
1.9
通讯作者：
Cruse, Holk
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Schilling, Malte;Hoinville, Thierry;Schmitz, Josef;Cruse, Holk
Walknet 包含一个人工神经网络，可以模拟从行走和站立的竹节虫获得的大量行为数据。它已经通过运动学和动态模拟以及许多六足机器人的测试。多年来，该网络提供了各种不同的扩展，从而产生了不同版本的 Walknet。这篇综述总结了 Walknet 描述的最重要的生物学发现以及如何模拟它们。 Walknet 展示了在昆虫中观察到的许多特性如何从分散的架构中显现出来。例如所谓的“步态”的连续体，在不平坦的表面上向前或向后行走时，在站立过程中协调多达 18 个腿部关节，以及通过曲线，处理腿部损失，以及能够在没有明确预先计算的情况下遵循运动轨迹。将不同的 Walknet 版本与描述昆虫六足行走的其他方法进行比较。最后，我们简要讨论了这种分散反应控制器的能力，以形成模拟超越昆虫能力的高级认知能力的基础。
Walknet comprises an artificial neural network that allows for the simulation of a considerable amount of behavioral data obtained from walking and standing stick insects. It has been tested by kinematic and dynamic simulations as well as on a number of six-legged robots. Over the years, various different expansions of this network have been provided leading to different versions of Walknet. This review summarizes the most important biological findings described by Walknet and how they can be simulated. Walknet shows how a number of properties observed in insects may emerge from a decentralized architecture. Examples are the continuum of so-called “gaits,” coordination of up to 18 leg joints during stance when walking forward or backward over uneven surfaces and negotiation of curves, dealing with leg loss, as well as being able following motion trajectories without explicit precalculation. The different Walknet versions are compared to other approaches describing insect-inspired hexapod walking. Finally, we briefly address the ability of this decentralized reactive controller to form the basis for the simulation of higher-level cognitive faculties exceeding the capabilities of insects.
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影响因子：
5.3
作者：
Akay, Turgay;Ludwar, Bjoern Ch.;Bueschges, Ansgar
通讯作者：
Bueschges, Ansgar
DOI：
10.1007/bf00667782
发表时间：
1977-01-01
期刊：
JOURNAL OF COMPARATIVE PHYSIOLOGY
影响因子：
--
作者：
AYERS, JL;DAVIS, WJ
通讯作者：
DAVIS, WJ
影响因子：
2.5
作者：
Borgmann, Anke;Scharstein, Hans;Bueschges, Ansgar
通讯作者：
Bueschges, Ansgar
DOI：
10.1007/s00359-003-0482-3
发表时间：
2004-03-01
影响因子：
2.1
作者：
Bläsing, B;Cruse, H
通讯作者：
Cruse, H
影响因子：
1.5
作者：
BASSLER, U
通讯作者：
BASSLER, U