Real-time motion adaptation using relative distance space representation
Real-time motion adaptation using relative distance space representation
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使用相对距离空间表示的实时运动自适应
DOI：
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发表时间：
2015
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
S. Vijayakumar
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Yiming Yang;V. Ivan;S. Vijayakumar
对环境变化做出反应是真实的世界机器人应用的一个巨大挑战。本文提出了一种新的方法，使机器人能够快速适应变化，特别是在存在移动目标和动态障碍物。通常，如果环境改变，则需要配置空间重新规划或调整。相反，我们的方法旨在维护一个计划，在相对距离空间，而不是配置空间，可以在不同的环境中有效。此外，我们引入了一个增量规划结构，使我们能够处理执行过程中可能出现的意外障碍。主要贡献是相对距离空间表示编码的姿态重新定位，达到和避免任务在一个统一的成本项，可以实时解决，以实现快速实现高自由度（DOF）机器人。我们评估我们的方法上的7自由度LWR机器人手臂，和14自由度双臂巴克斯特机器人。
Reacting to environment changes is a big challenge for real world robot applications. This paper presents a novel approach that allows the robot to quickly adapt to changes, particularly in the presence of moving targets and dynamic obstacles. Typically, a configuration space replanning or adaptation is required if the environment is changed. Rather, our method aims to maintain a plan, in a relative distance space rather than configuration space, that can be valid in different environments. In addition, we introduce an incremental planning structure that allows us to handle unexpected obstacles that may appear during execution. The main contribution is that the relative distance space representation encodes pose re-targeting, reaching and avoiding tasks within one unified cost term that can be solved in real-time to achieve a fast implementation for high degree of freedom (DOF) robots. We evaluate our method on a 7 DOF LWR robot arm, and a 14 DOF dual-arm Baxter robot.
反应阶段和任务空间适应稳健的运动执行
DOI：
10.1109/iros.2014.6942548
发表时间：
2014
期刊：
2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子：
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作者：
P. Englert;M. Toussaint
通讯作者：
M. Toussaint
DOI：
10.1145/2485895.2485905
发表时间：
2013-07
期刊：
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影响因子：
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作者：
R. Al-Ashqar;T. Komura;Myung Geol Choi
通讯作者：
R. Al-Ashqar;T. Komura;Myung Geol Choi