Development and Experimental Evaluation of Concurrent Control of a Robotic Arm and Continuum Manipulator for Osteolytic Lesion Treatment.
Development and Experimental Evaluation of Concurrent Control of a Robotic Arm and Continuum Manipulator for Osteolytic Lesion Treatment.
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DOI：
10.1109/lra.2017.2678543
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发表时间：
2017-07
影响因子：
5.2
通讯作者：
Armand M
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Wilkening P;Alambeigi F;Murphy RJ;Taylor RH;Armand M
本文介绍了并发控制的机器人系统的开发和评价，用于髋臼植入物后面的溶骨性病变的微创治疗。该系统实现了安全约束，包括远程运动中心（RCM）、虚拟壁和关节限制，同时通过髋臼植入物的螺钉孔进行操作。制定的线性约束优化问题，确保这些约束得到满足，同时保持精确控制的连续灵巧机械手（CDM）连接到定位机器人的尖端。实验评价了髋臼杯内尖端控制方法的性能。控制器可靠地达到了一系列目标点，平均误差为0.42 mm，最坏情况下的误差为偏离我们的路径1.0 mm。
This paper presents the development and evaluation of concurrent control of a robotic system for less-invasive treatment of osteolytic lesions behind an acetabular implant. This system implements safety constraints including a remote center of motion (RCM), virtual walls, and joint limits while operating through the screw holes of the acetabular implant. The formulated linear constrained optimization problem ensures these constraints are satisfied while maintaining precise control of the tip of a Continuum Dexterous Manipulator (CDM) attached to a positioning robot. Experiments evaluated the performance of the tip control method within an acetabular cup. The controller reliably reached a series of goal points with a mean error of 0.42 mm and a worst-case error of straying 1.0 mm from our path.
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DOI：
10.1109/icra.2015.7139000
发表时间：
2015-05-26
期刊：
IEEE International Conference on Robotics and Automation : ICRA : [proceedings]. IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
Liu H;Farvardin A;Pedram SA;Iordachita I;Taylor RH;Armand M
通讯作者：
Armand M
DOI：
10.1177/0278364908104278
发表时间：
2009-09-01
期刊：
The International journal of robotics research
影响因子：
--
作者：
Simaan N;Xu K;Kapoor A;Wei W;Kazanzides P;Flint P;Taylor R
通讯作者：
Taylor R
DOI：
10.1097/01.blo.0000150126.73024.42
发表时间：
2004-12-01
影响因子：
4.2
作者：
Clohisy, JC;Calvert, G;Maloney, WJ
通讯作者：
Maloney, WJ
影响因子：
3.5
作者：
Berry, DJ
通讯作者：
Berry, DJ
影响因子：
7.8
作者：
Roesthuis, Roy J.;Misra, Sarthak
通讯作者：
Misra, Sarthak