Realization of point planar elastic behaviors using revolute joint serial mechanisms having specified link lengths
Realization of point planar elastic behaviors using revolute joint serial mechanisms having specified link lengths
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使用具有指定连杆长度的旋转关节串联机构实现点平面弹性行为
DOI：
10.1016/j.mechmachtheory.2016.04.009
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发表时间：
2016
影响因子：
5.2
通讯作者：
Schimmels, Joseph M.
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Huang, Shuguang;Schimmels, Joseph M.
本文提出了一种用具有可选柔度的转动副的串联机构实现2 × 2平移柔度矩阵的方法。机构的连杆长度和柔性框架相对于机构基座的位置是任意的，但被指定。研究了给定柔顺行为的可实现性，得到了给定机构实现给定柔顺行为的充分必要条件。这些实现条件被解释在关节之间的几何关系。结果表明，对于一个适当尺寸的3R串联机构，通过适当选择关节柔度和机构构型，可以实现任意一个2 × 2柔度矩阵。确定了通过改变机构构型来实现每个质点在给定位置的平面弹性行为对机构几何的要求。
This paper presents methods for the realization of 2 × 2 translational compliance matrices using serial mechanisms having only revolute joints, each with selectable compliance. The link lengths of the mechanism and the location of the compliant frame relative to the mechanism base are arbitrary but specified. The realizability of a given compliant behavior is investigated, and necessary and sufficient conditions for the realization of a given compliance with a given mechanism are obtained. These realization conditions are interpreted in terms of geometric relationships among the joints. We show that, for an appropriately sized 3R serial mechanism, any single 2 × 2 compliance matrix can be realized by properly choosing the joint compliances and the mechanism configuration. Requirements on mechanism geometry to realize every particle planar elastic behavior at a given location just by changing the mechanism configuration are also identified.
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影响因子：
3.3
作者：
Shuguang Huang;J. Schimmels
通讯作者：
Shuguang Huang;J. Schimmels
DOI：
10.1109/tra.2002.1019458
发表时间：
2002-08
期刊：
IEEE Trans. Robotics Autom.
影响因子：
--
作者：
K. Choi;Shilong Jiang;Zexiang Li
通讯作者：
K. Choi;Shilong Jiang;Zexiang Li
基于平动-旋转耦合程度的空间刚度分类
DOI：
--
发表时间：
2001
期刊：
影响因子：
--
作者：
Shuguang Huang;J. Schimmels
通讯作者：
J. Schimmels
DOI：
10.1115/1.1434273
发表时间：
2002-03
影响因子：
1.7
作者：
Shuguang Huang;J. Schimmels
通讯作者：
Shuguang Huang;J. Schimmels
变刚度机器人的分析与控制
DOI：
--
发表时间：
2014
期刊：
影响因子：
--
作者：
Florian Petit
通讯作者：
Florian Petit