Kaiji SATO, Jingde ZHENG, Tatsuro TANAKA and Akira SHIMOKOHBE: "Micro/Macro Dynamic Characteristics of Mechanism with a Harmonic Speed Reducer and Precision Rotational Positioning Control Using Disturbance Observer"JSME International Journal Series C. 43.
Kaiji SATO, Jingde ZHENG, Tatsuro TANAKA and Akira SHIMOKOHBE: "Micro/Macro Dynamic Characteristics of Mechanism with a Harmonic Speed Reducer and Precision Rotational Positioning Control Using Disturbance Observer"JSME International Journal Series C. 43.
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Kaiji SATO、Jingde ZHENG、Tatsuro TANAKA 和 Akira SHIMOKOHBE：“带有谐波减速器的机构的微观/宏观动态特性和使用干扰观测器的精密旋转定位控制”JSME 国际期刊系列 C.43。
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