Control of multi-legged robot using reinforcement learning with body image-realization of generalization capability by utilizing properties of the body-
Control of multi-legged robot using reinforcement learning with body image-realization of generalization capability by utilizing properties of the body-
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利用身体图像强化学习控制多足机器人——利用身体特性实现泛化能力——
DOI：
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发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
K. Ito
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Kazuya Nishigai;Hiroki Nakatsuka;K. Ito
在这篇文章中，我们描述了一种专为在瓦砾上移动而设计的六足机器人的开发。我们研究了将利用身体图像的强化学习应用于真实机器人的有效性。我们在模拟的简单世界中进行了机器人的学习过程，并将所获得的策略应用到真实的复杂世界中。结果表明，机器人本体提取了必要的信息，并将其应用于真实环境中，从而实现了有效的运动。
In this paper, we describe the development of a 6-legged robot that is designed to move on rubble. We investigate the effectiveness of applying reinforcement learning that utilizes body image to a real robot. We conduct a robot learning process in the simulated simple world and apply the policy thus acquired in the real complex world. The results show that the robot body abstracts the necessary information and applies it in the real environment, and thus effective locomotion is realized.
DOI：
10.1109/iros.2007.4399401
发表时间：
2007-12
期刊：
2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子：
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作者：
K. Kimura
通讯作者：
K. Kimura
通过共同价值观进行模仿和行为理解
DOI：
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发表时间：
2007
期刊：
影响因子：
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作者：
Yasutake Takahashi;Teruyasu Kawamata;Minoru Asada;and Mario Negrello
通讯作者：
and Mario Negrello