Design, fabrication and experimental analysis of a 3-D soft robotic snake
Design, fabrication and experimental analysis of a 3-D soft robotic snake
复制标题
3D软机器人蛇的设计、制造和实验分析
DOI：
10.1109/robosoft.2018.8404900
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发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Onal, Cagdas D.
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Qin, Yun;Wan, Zhenyu;Sun, Yinan;Skorina, Erik H.;Luo, Ming;Onal, Cagdas D.
蛇形机器人是一种新兴的方法，用于导航复杂和受限的环境。虽然现有的蛇形机器人依赖于传统的铰接关节，但我们一直在研究使用软机器人模块，以更好地适应环境。在这篇文章中，我们提出了第一个软材料蛇机器人能够非平面运动。我们对组成蛇形机器人的模块进行了实验，以确定理想的材料，最终选择了Ecoflex 0050。将4个模块组合成完整的软蛇，我们使用蛇形和侧绕步态进行运动实验。我们确定，它的最大速度在蛇形运动是131.6毫米/秒（每秒0.25体长），而在侧绕它是65.2毫米/秒（每秒0.12体长）。最后，我们在其他表面上测试了这些步态，发现侧绕可以在不同的表面上更可靠地移动。
Snake robots are an emerging approach for navigating complicated and constrained environments. While existing snake robots rely on traditional articulated joints, we have been investigating the use of soft robotic modules which can allow for better compliance with the environment. In this article we present the first soft-material snake robot capable of non-planar locomotion. We performed experiments on the modules that make up the snake robot to determine the ideal material, settling on Ecoflex 0050. Combining 4 modules into the full soft snake, we performed locomotion experiments using both serpentine and sidewinding gaits. We determined that its maximum speed under serpentine locomotion was 131.6 mm/s (0.25 body lengths per second) while under sidewinding it was 65.2 mm/s (0.12 body lengths per second). Finally, we tested these gaits on other surfaces and found that the sidewinding could move more reliably on different surfaces.
影响因子：
3.4
作者：
Luo, Ming;Pan, Yixiao;Onal, Cagdas D.
通讯作者：
Onal, Cagdas D.
DOI：
--
发表时间：
2015
期刊：
International Conference on Technologies for Practical Robot Applications
影响因子：
--
作者：
Ming Luo;E. Skorina;Weijia Tao;Fuchen Chen;C. Onal
通讯作者：
C. Onal