Kooperative Multi-Roboter-Wegplanung durch heuristische Prioritätenanpassung
Kooperative Multi-Roboter-Wegplanung durch heuristische Prioritätenanpassung
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启发式优先级协作多机器人Wegplanung
DOI：
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发表时间：
2005
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
P. Levi
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Ralf Regele;P. Levi
在Beitrag将有一个新的机器人系统，用于多机器人系统的协调规划。在机器人上有一个巨大的锚，它的位置非常精确，这样就可以完全改变所有韦尔登的动力。基本操作是一种最高水平的中央规划，在机器人的空间配置中，通过Austausch的平面，使机器人能够进行协调的规划。通过优先级的测试，韦尔登的竞争力会下降。所有的计划都是通过对国家标准的动态调整和调整来实现的。
Im Beitrag wird ein neuer Algorithmus zur verteilten, kooperativen Wegplanung in Multi-Roboter-Systemen vorgestellt. Dabei soll eine grose Anzahl von Robotern mit unterschiedlichen Zielpositionen ihre Wege so planen, dass auch in stark verschachtelter Umgebung alle dynamisch entstehenden Konflikte gelost werden konnen. Grundidee des Ansatzes ist eine vollstandig verteilte Planung ohne zentrale Planungseinheit, bei der die Roboter durch Austausch ihrer Plane im Raum-Zeit-Konfigurationsraum die Bewegungen der anderen Roboter kooperativ einplanen konnen. Konflikte werden dabei durch die heuristische Anpassung der Prioritatswerte fur die Einzelschritte der Roboter wahrend der Bewegung gelost. Alle Bewegungsplanungen werden durch fortwahrenden Austausch von Nachrichten standig dynamisch angepasst und erweitert.