A new calibration method for hybrid machine tools using virtual tool center point position constraint
A new calibration method for hybrid machine tools using virtual tool center point position constraint
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一种基于虚拟刀具中心点位置约束的混合动力机床标定新方法
DOI：
10.1016/j.measurement.2021.109582
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发表时间：
2021-08
期刊：
影响因子：
5.6
通讯作者：
Li Weitao
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Li Mengyu;Wang Liping;Yu Guang;Li Weitao
运动学标定是提高混联机床精度的有效途径。传统上，需要测量移动平台的位置和取向。这一过程，尤其是方位的测量，既费时又困难。同时，测量噪声和位姿的不均匀性也会影响测量精度。通过引入刀具长度，将动平台的位姿误差转化为刀具中心点的位置误差，建立了基于刀具中心点位置的辨识矩阵。在此基础上，引入虚拟TCP位置约束的概念，提出了一种基于虚拟TCP位置约束的测量方法。该方法大大降低了测量成本，避免了不均匀性。为了减小测量误差的影响，提出了一种姿态选择算法。最后，通过仿真和实验验证了所提出的标定方法。
Kinematic calibration is an effective way to improve the accuracy of hybrid machine tools. Traditionally, the position and orientations of the moving platform need to be measured. This process, especially the measurement of orientation, is time-consuming and difficult. Meanwhile, measurement noise and the inhomogeneity of position and orientation affect the accuracy. In this study, the position and orientation errors of the moving platform are transformed into the position error of the tool center point (TCP) by introducing the tool length, and the identification matrix based on the TCP position is formulated. Then, the concept of the virtual TCP position constraint is introduced, and a new measurement method using virtual TCP position constraint is proposed. The proposed method considerably reduces the measurement cost and avoids the inhomogeneity. To minimize the influence of measurement error, a pose selection algorithm is presented. Finally, the proposed calibration method is confirmed through simulations and experiments.
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DOI：
10.1109/robot.2002.1013353
发表时间：
2002-08
期刊：
Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.02CH37292)
影响因子：
--
作者：
D. Daney
通讯作者：
D. Daney
影响因子：
10.4
作者：
F. Xie;Xinjun Liu;Jinsong Wang
通讯作者：
F. Xie;Xinjun Liu;Jinsong Wang
DOI：
10.1109/70.466613
发表时间：
1995-10
期刊：
IEEE Trans. Robotics Autom.
影响因子：
--
作者：
C. Wampler;J. Hollerbach;T. Arai
通讯作者：
C. Wampler;J. Hollerbach;T. Arai
影响因子：
9.2
作者：
Daney, D;Papegay, Y;Madeline, B
通讯作者：
Madeline, B
影响因子：
4.1
作者：
Daehyun Jeon;K. H. Kim;J. Jeong;Jung Ryul Kim
通讯作者：
Daehyun Jeon;K. H. Kim;J. Jeong;Jung Ryul Kim