Thrust Direction Control of an Underactuated Oscillating Swimming Robot
Thrust Direction Control of an Underactuated Oscillating Swimming Robot
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欠驱动摆动游泳机器人的推力方向控制
DOI：
10.1109/iros51168.2021.9636778
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发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Mark H. Yim
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
G. Knizhnik;Mark H. Yim
Modboat是一种自主的水面机器人，它通过被动鳍状肢将单个电机的振荡转化为受控的划桨运动。在先前工作中开发的惯性控制方法可以成功地沿沿着轨迹驱动Modboat并使其能够对接到相邻模块，但是具有非恒定的周期时间并且不能对动态环境做出反应。在这项工作中，我们提出了一种推力方向控制方法的Modboat，显着提高了系统的时间响应，并增加了它可以控制的精度。我们的实验表明，这种方法可以用来执行更紧凑的机动比以前的方法或类似的机器人可以。我们还提出了一个扩展的控制器，解决了反应轮的无界致动器速度的问题，并表明它进一步提高了性能。
The Modboat is an autonomous surface robot that turns the oscillation of a single motor into a controlled paddling motion through passive flippers. Inertial control methods developed in prior work can successfully drive the Modboat along trajectories and enable docking to neighboring modules, but have a non-constant cycle time and cannot react to dynamic environments. In this work we present a thrust direction control method for the Modboat that significantly improves the time-response of the system and increases the accuracy with which it can be controlled. We experimentally demonstrate that this method can be used to perform more compact maneuvers than prior methods or comparable robots can. We also present an extension to the controller that solves the reaction wheel problem of unbounded actuator velocity, and show that it further improves performance.
在具有非完整约束的极限环上游泳
影响因子：
5.6
作者：
Pollard, Beau;Fedonyuk, Vitaliy;Tallapragada, Phanindra
通讯作者：
Tallapragada, Phanindra
DOI：
10.1109/tmech.2016.2630998
发表时间：
2017-04
期刊：
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
影响因子：
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作者：
B. Pollard;Phanindra Tallapragada
通讯作者：
B. Pollard;Phanindra Tallapragada