Exploiting variable physical damping in rapid movement tasks
Exploiting variable physical damping in rapid movement tasks
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在快速运动任务中利用可变物理阻尼
DOI：
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发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
S. Vijayakumar
中科院分区：
文献类型：
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作者：
A. Radulescu;M. Howard;D. Braun;S. Vijayakumar
到目前为止，可变物理阻抗执行器(VIA)的设计主要局限于实现变刚度，而阻抗成形的其他组件，如阻尼器，要么是固定的(例如，增加固定的被动阻尼器)，要么是用主动反馈控制方案调制的。在这项工作中，我们介绍了一种能够同时和独立地调节物理阻尼和刚度的执行器。使用最优控制技术，我们探索了在快速运动的情况下，如何在这样的执行器中利用可变的物理阻尼。除了在变阻抗机器人硬件上实现的实验外，还给出了几个数值模拟结果。
Until now, design of variable physical impedance actuators (VIAs) has been limited mainly to realising variable stiffness while other components of impedance shaping, such as damping, are either fixed (e.g., with the addition of fixed passive dampers) or modulated with active feedback control schemes. In this work we introduce an actuator that is capable of simultaneous and independent physical damping and stiffness modulation. Using optimal control techniques, we explore how variable physical damping can be exploited in such an actuator in the context of rapid movement. Several numerical simulation results are presented, in addition to an experiment realised on variable impedance robotic hardware.