山本元司,岩村誠,毛利彰: "スプライン関数による移動ロボット動作軌道の最適解の妥当性について" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98講演論文集. 2AIII3-3 (1998)

Genji Yamamoto、Makoto Iwamura、Akira Mori：“关于使用样条函数的移动机器人运动轨迹最优解决方案的有效性”日本机械工程师学会机器人和机电一体化会议 98 会议记录 2AIII3-3 (1998)。