履带式移动机器人自主跟随算法研究
履带式移动机器人自主跟随算法研究
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DOI：
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发表时间：
2017
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
章恩光
中科院分区：
文献类型：
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作者：
蒋建东;张钧;李聪聪;章恩光
基于履带式移动机器人自主跟随控制平台，研究并设计了一种履带式农业机械自主跟随控制系统．结合神经模糊控制（ ＡＮＦＩＳ ）思想，提出一种自适应前视距离自主跟随算法，并进行了履带式移动机器人的运动学求解并建立其纯追踪模型，在纯追踪算法中对前视距离参数进行动态调节．通过将引导车行驶路径划分成多段直线路径组合成的折线路径，使跟随车自主跟随的本质转化为对折线路径的快速跟踪，实现跟随车对引导车的自主跟随．仿真及试验结果表明：折线路径平均横向偏差由０．０９２ｍ 减少为０．０２２ｍ ，调节时间缩短约５０％ ，该算法对折线路径的跟踪精度较高，响应时间短，满足自主跟随需求．