Automated 2D micro-assembly using diamagnetically levitated milli-robots
Automated 2D micro-assembly using diamagnetically levitated milli-robots
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使用反磁悬浮微型机器人进行自动化 2D 微装配
DOI：
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发表时间：
2017
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
J. Randall
中科院分区：
文献类型：
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作者：
A. Hsu;C. Cowan;W. Chu;Brian McCoy;A. Wong;R. Pelrine;C. Vélez;D. Arnold;J. Lake;J. Ballard;J. Randall
在本文中，我们演示了抗磁悬浮微型机器人在 10 μm 聚合物微球和其他硅微加工零件的 2D 微组装中的应用。通过使用光学显微镜进行反馈（以 27 Hz 成像），我们能够展示悬浮微型机器人的长期开环稳定性（长达 78 小时）和亚微米稳定性。此外，由于毫级机器人的磁驱动具有低磁滞和高顺应性，我们能够直接将毫级机器人与机器视觉结合使用作为力传感器。基于软聚合物的末端执行器用于零件的微操作，并显示出对拾取表面材料不敏感的适度拾取可靠性（> 70％）和高位置可靠性（> 99％）。最后，我们实现了从随机沉积的微球到有序阵列的自主微组装。
In this article, we demonstrate the application of diamagnetically levitated milli-robots for the 2D micro-assembly of 10-μm polymer microspheres and other silicon microfabricated parts. By using an optical microscope for feedback (imaged at 27 Hz), we are able to demonstrate long-term open-loop stability (up to 78 hr) and sub-micron stability of the levitated micro-robots. Furthermore, due to the low hysteresis and high compliance in the magnetic drive of the milli-robots, we are able to directly use the milli-robots in conjunction with machine vision as a force sensor. Soft polymer-based end effectors are used for the micromanipulation of parts and show modest reliability of pick (>70%) and high reliability of place (>99%) that is insensitive to the pick surface material. Finally, we implement autonomous micro-assembly from randomly deposited microspheres into ordered arrays.
影响因子：
6.4
作者：
Zimmermann, Soeren;Tiemerding, Tobias;Fatikow, Sergej
通讯作者：
Fatikow, Sergej
影响因子：
3
作者：
Blakely, Andrew M.;Manning, Kali L.;Morgan, Jeffrey R.
通讯作者：
Morgan, Jeffrey R.