Tracking control of an underactuated ship
Tracking control of an underactuated ship
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DOI：
10.1109/tcst.2002.806465
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发表时间：
2003-01
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
E. Lefeber;K. Pettersen;H. Nijmeijer
中科院分区：
文献类型：
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作者：
E. Lefeber;K. Pettersen;H. Nijmeijer
在本文中，我们解决跟踪问题的欠驱动船舶使用两个控制，即纵荡力和偏航力矩。一个简单的状态反馈控制律的开发和证明，使跟踪误差动态全局K-指数稳定。实验结果，控制器上实施的海上供应船的比例模型。
In this paper, we address the tracking problem for an underactuated ship using two controls, namely surge force and yaw moment. A simple state-feedback control law is developed and proved to render the tracking error dynamics globally K- exponentially stable. Experimental results are presented where the controller is implemented on a scale model of an offshore supply vessel.