Feedback Control for Autonomous Riding of Hovershoes by a Cassie Bipedal Robot
Feedback Control for Autonomous Riding of Hovershoes by a Cassie Bipedal Robot
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Cassie 双足机器人自主驾驶悬浮鞋的反馈控制
DOI：
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发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
K. Sreenath
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Shuxiao Chen;Jonathan D. Rogers;Bike Zhang;K. Sreenath
为了实现多模态运动，在本文中，我们开发了一个框架，为双足机器人动态地骑在各种地形的气垫鞋。我们开发的控制策略使Cassie双足机器人能够与Hovershoes互动，以平衡，调节前进和旋转速度，实现快速转弯，并在平坦的地形，斜坡，楼梯和粗糙的户外地形上移动。我们的传感器套件包括用于视觉SLAM的跟踪和深度摄像头，以及基于Dijkstra的全局规划器和基于定时弹性带的本地规划框架，使我们能够在穿越障碍物的同时实现在Hovershoes上的自主骑行。我们提出了数值和实验验证我们的工作。
Motivated towards achieving multi-modal locomotion, in this paper, we develop a framework for a bipedal robot to dynamically ride a pair of Hovershoes over various terrain. Our developed control strategy enables the Cassie bipedal robot to interact with the Hovershoes to balance, regulate forward and rotational velocities, achieve fast turns, and move over flat terrain, slopes, stairs, and rough outdoor terrain. Our sensor suite comprising of tracking and depth cameras for visual SLAM as well as our Dijkstra-based global planner and timed elastic band-based local planning framework enables us to achieve autonomous riding on the Hovershoes while navigating an obstacle course. We present numerical and experimental validations of our work.
影响因子：
3.5
作者：
Hornung, Armin;Wurm, Kai M.;Burgard, Wolfram
通讯作者：
Burgard, Wolfram