Analytical time optimal control solution for a 2-link free flying acrobots
Analytical time optimal control solution for a 2-link free flying acrobots
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二连杆自由飞行杂技机器人的分析时间最优控制解
DOI：
10.1109/robot.2001.933037
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发表时间：
2001
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
S. Hyon
中科院分区：
文献类型：
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作者：
T. Mita;T. Nam;S. Hyon
为了控制体操和跳跃机器人，我们推导了具有初始角动量的两连杆自由飞行物体的姿态控制问题的完整解析解。我们证明该解决方案涉及奇异控制并推导公式来计算最佳切换条件、最佳终止时间和最佳轨迹。作为一个应用，模拟了高位潜水运动。
In order to control gymnastic and jumping robots, we derive the complete analytical solution to the posture control problem of a two-link free flying object with initial angular momentum. We show that the solution involves singular control and derive formulae to calculate the optimal switching condition, optimal terminal time and optimal trajectories. As an application, a high diving motion is simulated.