曲率をもつ3つのリンクで構成されたロボットの運動制御 : 第2報,ロボットのさまざまな動作
曲率をもつ3つのリンクで構成されたロボットの運動制御 : 第2報,ロボットのさまざまな動作
复制标题
由具有曲率的三个连杆组成的机器人的运动控制：第 2 部分，机器人的各种运动
DOI：
10.1299/kikaic.59.850
复制
发表时间：
1993
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
和男 山藤
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
一雄 中久喜;和男 山藤
在这项研究中，作者详细介绍了一种由三个曲线轮廓的串联连杆组成的机器人。每个链环的外轮廓由大曲率和小曲率组合而成，链环串联连接。机器人的两个外连杆具有相同的构型，但中间两个连杆不同。外两环各安装一个直流伺服电机，可绕连接的关节自由旋转。然后，通过控制外两个链节的运动，这三个串联链节就可以以一定的角度构成一个大圆弧的一部分。该机器人可以利用连杆之间的动态干扰力执行几个动作。在之前的研究中，机器人成功地从地板上俯卧的位置站立起来，方法是通过摆动外部链接在所有链接上引发巨大的振动。这项研究描述了机器人执行的三种运动。第一项议案是跌倒站起来的动作。给出了该运动的仿真和实验结果。机器人可以通过形成大圆弧的一部分而不受冲击地倒下，并借助动态干扰力站立起来。第二个运动是蠕动运动，机器人完成了220 mm/min的运动速度。第三个是往上走一步。该机器人从直立位置跌倒时，利用初始势能爬过了120毫米高的台阶。
In this study, the authors elaborated a robot composed of three serial links with curved contours. The outer contour of each link is made of a combination of large and small curvatures, and the links are connected serially. The outer two links of the robot have the same configuration although the middle one is different. A DC servomotor is installed in each of the outer two links, which can rotate freely round the connected joint. Then the three serial links can constitute a part of a large arc at a certain angle by controlling the motion of the outer two links. This robot could perform several actions using dynamic interference forces between the links. In the previous study, the robot succeeded in standing up from a prone position on the floor by inducing large vibration on all links by swinging the outer links. This study describes three types of motion performed by the robot. The first motion is a falling down and standing up action. Simulation and experimental results concerning this motion are given. The robot could fall down without shock by forming a part of a large arc and stand up by virtue of dynamic interference force. The second motion is locomotion by peristaltic motion, in which the robot accomplished a locomotion velocity of 220 mm/min. The third one is ascending a step. A step of 120 mm height was climbed over by this robot, using initial potential energy when it fell down from an upright position.