High-Relative Degree Stochastic Control Lyapunov and Barrier Functions
High-Relative Degree Stochastic Control Lyapunov and Barrier Functions
复制标题
高相关度随机控制李雅普诺夫和势垒函数
DOI：
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发表时间：
2020
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
Evangelos A. Theodorou
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Meenakshi Sarkar;D. Ghose;Evangelos A. Theodorou
我们引入高相对度随机控制Lyapunov函数和Barrier函数作为保证系统渐近稳定的手段，并在非线性随机系统中加入状态相关的高相对度安全约束。我们提出的公式也提供了对随机系统的控制李雅普诺夫和障碍函数的现有文献的推广。利用基于控制李雅普诺夫函数和障碍函数的约束二次规划对控制策略进行了评估。我们提出的控制设计通过相对2度系统（二维汽车导航）和相对4度系统（带弹性作动器的双连杆摆）的模拟实验进行了验证。
We introduce High-Relative Degree Stochastic Control Lyapunov functions and Barrier Functions as a means to ensure asymptotic stability of the system and incorporate state dependent high relative degree safety constraints on a non-linear stochastic systems. Our proposed formulation also provides a generalisation to the existing literature on control Lyapunov and barrier functions for stochastic systems. The control policies are evaluated using a constrained quadratic program that is based on control Lyapunov and barrier functions. Our proposed control design is validated via simulated experiments on a relative degree 2 system (2 dimensional car navigation) and relative degree 4 system (two-link pendulum with elastic actuator).
完全和不完全信息随机系统的控制屏障函数
DOI：
10.23919/acc.2019.8814901
发表时间：
2019
期刊：
American Control Conference (ACC
影响因子：
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作者：
Clark, A.
通讯作者：
Clark, A.