Configuration Estimation of Gough-Stewart Platforms Using Extended Kalman Filtering
Configuration Estimation of Gough-Stewart Platforms Using Extended Kalman Filtering
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使用扩展卡尔曼滤波的 Gough-Stewart 平台的配置估计
DOI：
10.1115/detc2000/mech-14067
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发表时间：
2000
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
A. Wavering
中科院分区：
文献类型：
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作者：
E. Fasse;A. Wavering
本文在假设实际可用的传感器，如长度传感器、速率陀螺仪和加速度计的情况下，为通用的Gough-Stewart平台开发了扩展卡尔曼滤波算法。其基本思想是扩展现有的卫星姿态估计方法。非确定性方法是对现有迭代确定性方法的一种实用替代，用于实时估计平台构型。
This paper develops extended Kalman filtering algorithms for a generic Gough-Stewart platform assuming realistically available sensors such as length sensors, rate gyroscopes, and accelerometers. The basic idea is to extend existing methods for satellite attitude estimation. The nondeterministic methods are meant to be a practical alternative to existing iterative, deterministic methods for real-time estimation of platform configuration.