Robust and adaptive locomotion of an autonomous hexapod
Robust and adaptive locomotion of an autonomous hexapod
复制标题
自主六足机器人的稳健和自适应运动
DOI：
10.1109/fpa.1994.636083
复制
发表时间：
1994
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
C. Ferrell
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
C. Ferrell
本文探讨了使用本地控制器之间的合作，以实现一致的全球行为的可行性。我们的方法是将复杂机器人的控制任务分解为机器人子系统的多个简单控制任务。我们说明和研究这种方法的有效性，通过粗糙的地形运动使用自主六足机器人。穿越崎岖的地形是测试这种方法可行性的一项很好的任务，因为它需要相当多的腿部协调。我们发现，实现一个复杂的全球任务与合作的本地控制器可以有效地控制复杂的机器人。
This paper explores the viability of using cooperation among local controllers to achieve coherent global behavior. Our approach is to decompose a difficult control last for a complex robot into a multitude of simpler control tasks for robotic subsystems. We illustrate and examine the effectiveness of this approach via rough terrain locomotion using an autonomous hexapod robot. Traversing rough terrain is a good task to test the viability of this approach because it requires a considerable amount of leg coordination. We found that implementing a complicated global task with cooperating local controllers can effectively control complex robots.