長井宏之: "全方位観測情報の形状評価による移動ロボットの経路誘導" ロボティクスシンポジア. 151-156 (1997)
長井宏之: "全方位観測情報の形状評価による移動ロボットの経路誘導" ロボティクスシンポジア. 151-156 (1997)
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Hiroyuki Nagai：“基于全向观测信息的形状评估的移动机器人的路线引导”机器人研讨会151-156（1997）。
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