須藤 拓・浦 環: "小型航行型海中ロボット開発と定高度航行の訓練" 日本造船学会論文集. Vol.181. 205-212 (1997)
須藤 拓・浦 環: "小型航行型海中ロボット開発と定高度航行の訓練" 日本造船学会論文集. Vol.181. 205-212 (1997)
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Taku Sudo 和 Tamaki Ura：“小型导航水下机器人的开发和恒定高度导航训练”日本造船学会汇刊 181. 205-212 (1997)。
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