Measure of Manipulatability for Robot Manipulators
Measure of Manipulatability for Robot Manipulators
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机器人操纵器可操纵性的测量
DOI：
10.7210/jrsj.2.63
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发表时间：
1984
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
T. Yoshikawa
中科院分区：
文献类型：
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作者：
T. Yoshikawa
手先効果器の位置や姿勢を制御する際の, ロボットアームの操作能力の定量的な測度があれば, ロボットの設計, 制御, および仕事のプランニングに有益であろう.我々は以前の論文でそのような1つの測度を提案し, 可操作度と呼ぶことにした.本論文ではこの測度のいくつかの性質を考察する.また, この測度の観点から種々の型式のロボットアームやロボットフィンガーを検討する.