Pareto optimal multi-robot motion planning
Pareto optimal multi-robot motion planning
复制标题
DOI：
10.23919/acc.2018.8431249
复制
发表时间：
2018-02
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Guoxiang Zhao;Minghui Zhu
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Guoxiang Zhao;Minghui Zhu
本文研究了一类多机器人协调问题，其中一组机器人的目标是以最短的时间到达目标区域，并避免与障碍物和其他机器人碰撞。提出了一种新的数值算法，以确定帕累托最优解，没有机器人可以单方面减少自己的旅行时间，而不延长别人的。该算法的一致逼近epigraphical配置文件的意义上是保证使用集值数值分析。仿真结果表明了该算法的任意时刻性和递增最优性。
This paper studies a class of multi-robot coordination problems where a team of robots aim to reach their goal regions with minimum time and avoid collisions with obstacles and other robots. A novel numerical algorithm is proposed to identify the Pareto optimal solutions where no robot can unilaterally reduce its traveling time without extending others'. The consistent approximation of the algorithm in the epigraphical profile sense is guaranteed using set-valued numerical analysis. Simulations show the anytime property and increasing optimality of the proposed algorithm.