Optimal control of biomechanical motion using physiologically motivated cost functions
Optimal control of biomechanical motion using physiologically motivated cost functions
复制标题
使用生理驱动的成本函数对生物力学运动进行优化控制
DOI：
--
复制
发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
S. Leyendecker
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
R. Maas;S. Leyendecker
普通和训练有素的人体运动大多是由中枢神经系统（CNS）无意识地计划和控制的。因此，这是一个有趣的话题，学习和了解更多关于人类的控制机制，特别是关于改善假肢或运动。在这种情况下，我们使用刚性多体系统来表示骨骼和关节，并制定一个最优控制问题（OCP）的目标，以尽量减少生理动机的成本函数。我们比较了几个成本函数，从文献中已知的另一个成本函数的影响，涉及约束力的关节。一种称为DMOCC的直接转录方法（见[9]）用于求解OCP，由此我们受益于其结构保持公式，因为所得的最佳离散轨迹是辛动量保持的。
Ordinary and well-trained human motion is mostly planned and controlled unconsciously by the central nervous system (CNS). Therefore, it is an interesting topic to learn and understand more about human control mechanisms, especially with regard to improve protheses or athletic motion. In this context we use rigid multibody systems to represent bones and joints and formulate an optimal control problem (OCP) with the goal to minimise a physiologically motivated cost function. We compare several cost functions known from literature to a another cost function concerning the impact on the joints involving the constraint forces. A direct transcription method called DMOCC (see [9]) is used to solve the OCP, whereby we benefit from it’s structure preserving formulation as the resulting optimal discrete trajectories are symplectic-momentum preserving.
登录
查看更多内容
影响因子：
1.8
作者：
S. Leyendecker;S. Ober-Blöbaum;J. Marsden;Magdalena Ortiz
通讯作者：
S. Leyendecker;S. Ober-Blöbaum;J. Marsden;Magdalena Ortiz
关于结构保存与肌肉驱动运动模拟的相关性
影响因子：
3.5
作者：
R. Maas;T. Siebert;S. Leyendecker
通讯作者：
S. Leyendecker
基于姿势的运动规划：在抓取中的应用。
影响因子：
5.4
作者：
Rosenbaum,DA;Meulenbroek,RJ;Vaughan,J;Jansen,C
通讯作者：
Jansen,C
影响因子：
2.4
作者：
PANDY, MG;ZAJAC, FE;LEVINE, WS
通讯作者：
LEVINE, WS