An exponential type control design for autonomous vehicle platoon systems
An exponential type control design for autonomous vehicle platoon systems
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自动驾驶车队系统的指数型控制设计
DOI：
10.1002/asjc.2279
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发表时间：
2020-01
影响因子：
2.4
通讯作者：
Zhang Bingzhan
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Zhao Xiaomin;Ju Jinxin;Dong Fangfang;Chen Ye-Hwa;Zhang Liang;Zhang Bingzhan
车辆编组是提高道路通行能力的有效方法。因此，存在自主车辆队列系统。本文考虑了由一辆前导车和N辆跟随车组成的车队系统。根据物理规律建立了包含不确定性的动态模型。不确定性是时变的，有界的未知界限。我们的目标是设计一个控制，以保证一致的最终有界性和避免碰撞。然后将其表示为单侧约束跟随控制问题。利用群体特性、Udwadia-Kalaba理论和状态变换，提出了一种指数型自适应鲁棒控制方法。在不确定性存在的情况下，所提出的控制方法使车队系统一致有界和一致最终有界。同时还实现了编队紧凑和避碰的性能。
Grouping vehicles into platoon is an effective method of increasing the road capacity of vehicles. Thereby there are autonomous vehicle platoon systems. In this paper, a platoon system consisting of a leading vehicle and N following vehicles is considered. The dynamic model containing the uncertainty is established subject to the physical laws. The uncertainty is time‐varying and bounded with unknown bound. Our objective is to design a control to guarantee uniform ultimate boundedness and collision avoidance. This is then formulated as a one‐sided constraint‐following control problem. Employing swarm properties, Udwadia‐Kalaba theory and a state transformation, an exponential type adaptive robust control approach for each following vehicle is brought forward. The proposed control renders the platoon system uniform boundedness and uniform ultimate boundedness in the presence of the uncertainty. The performances of compact formation and collision avoidance are also achieved.
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DOI：
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发表时间：
2012-10
期刊：
2012 15th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems
影响因子：
--
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Stefan Solyom;E. Coelingh
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Zheping Yan;Man Wang;Jian Xu