Trajectory Planning for a Non‐Flat Mechanical System Using Time‐Reversal Symmetry

Trajectory Planning for a Non‐Flat Mechanical System Using Time‐Reversal Symmetry
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使用时间反演对称性的非平坦机械系统的轨迹规划

DOI：
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发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
K. Röbenack
K. Röbenack
中科院分区：
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文献类型：
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作者：
Carsten Knoll;K. Röbenack

文献摘要

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有些机械系统具有一种特殊的离散对称性质，这种性质与时间流方向的反转有关。这种“时间反转对称性”允许人们从其他已知的解中构造运动方程的解。在目前的贡献中，我们研究了这个性质可以应用于哪些系统。此外，我们还演示了如何通过解决负时间方向上的稳定问题来确定平衡点过渡的开环控制。作为一个非平面力学例子，我们考虑了流行的杆车系统。（©2011 Wiley‐VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim）
Some mechanical systems have a special discrete symmetry property associated with the inversion of the direction of the time flow. This "time‐reversal symmetry" allows one to construct solutions of the equations of motion from other known solutions. In the present contribution we examine to which systems this property can be applied. Furthermore, we demonstrate how it can be used to determine an open loop control for equilibrium point transition by solving a stabilization problem in the negative time direction. As a non‐flat mechanical example the popular pole‐cart system is considered. (© 2011 Wiley‐VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim)