ILLUSTRATION OF NUMERICAL ALGEBRAIC METHODS FOR WORKSPACE ESTIMATION OF COOPERATING ROBOTS AFTER JOINT FAILURE
ILLUSTRATION OF NUMERICAL ALGEBRAIC METHODS FOR WORKSPACE ESTIMATION OF COOPERATING ROBOTS AFTER JOINT FAILURE
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关节故障后协作机器人工作空间估计的数值代数方法图示
DOI：
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发表时间：
2010
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
A. A. Maciejewski
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Daniel A. Brake;Daniel J. Bates;V. Putkaradze;A. A. Maciejewski
我们考虑两个两连杆串联机器人的故障后工作空间的估计，其中一个机器人的最后一个关节的自由摆动故障处理有功能的机器人把握坏机器人的最后一个环节。我们提出了一种算法，用于寻找这种协同机器人手臂的最佳位置和最佳把握点的最后一个环节的破碎的机器人。为了确定故障前的工作空间中的一个点是否仍然在故障后的工作空间，我们解决了一个多项式系统的形式的逆运动学问题。同伦延拓提供了一个有效的手段来解决这样的多项式系统，所以我们使用的软件包贝尔蒂尼。最后，采用蒙特-卡罗方法对失效后的工作空间进行了估计。
We consider the estimation of the post-failure workspace of two two-link serial robots where the free-swinging failure of one robot’s last joint is handled by having the functional robot grasp the final link of the broken robot. We present an algorithm for finding the optimal placement of such synergistic robot arms and the optimal grasp point on the final link of the broken robot. To determine whether a point in the pre-failure workspace of the broken robot remains in the post-failure workspace, we solve an inverse kinematics problem in the form of a polynomial system. Homotopy continuation provides an efficient means for solving such polynomial systems, so we use the software package Bertini. Finally, Monte-Carlo methods are used to estimate the post-failure workspace.