Towards temporal verification of swarm robotic systems
Towards temporal verification of swarm robotic systems
复制标题
群体机器人系统的时间验证
DOI：
10.1016/j.robot.2012.03.003
复制
发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Chengxiu Zeng
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
C. Dixon;A. Winfield;Michael Fisher;Chengxiu Zeng
机器人群是一组简单的机器人，它们被设计成一起工作来执行某些任务。这样的群体依赖于单个机器人的简单性;拥有大量相同机器人所固有的容错能力;以及群体作为一个整体的自组织行为。虽然机器人群提出了一个有吸引力的解决方案，要求现实世界的应用，设计个人的控制算法，可以保证所需的全球行为是一个困难的问题。在本文中，我们评估和应用形式验证技术分析机器人群体的紧急行为。这些技术，基于使用时序逻辑的系统的自动分析，使我们能够分析机器人群内的所有可能的行为是否符合某些要求的规范。特别是，我们应用模型检查，自动化和详尽的算法技术，检查是否满足所有可能的行为的系统的时间属性。我们的目标是一个特定的群体控制算法，已在真实的机器人群体中进行了测试，并展示了如何自动时序分析可以帮助完善和分析这样的算法。
A robot swarm is a collection of simple robots designed to work together to carry out some task. Such swarms rely on the simplicity of the individual robots; the fault tolerance inherent in having a large population of identical robots; and the self-organised behaviour of the swarm as a whole. Although robot swarms present an attractive solution to demanding real-world applications, designing individual control algorithms that can guarantee the required global behaviour is a difficult problem. In this paper we assess and apply the use of formal verification techniques for analysing the emergent behaviours of robotic swarms. These techniques, based on the automated analysis of systems using temporal logics, allow us to analyse whether all possible behaviours within the robot swarm conform to some required specification. In particular, we apply model-checking, an automated and exhaustive algorithmic technique, to check whether temporal properties are satisfied on all the possible behaviours of the system. We target a particular swarm control algorithm that has been tested in real robotic swarms, and show how automated temporal analysis can help to refine and analyse such an algorithm.
DOI：
10.1016/j.robot.2011.10.005
发表时间：
2012-02
期刊：
Robotics Auton. Syst.
影响因子：
--
作者：
Savas Konur;C. Dixon;Michael Fisher
通讯作者：
Savas Konur;C. Dixon;Michael Fisher
简单觅食机器人行为的演绎验证
DOI：
10.1108/17563780911005818
发表时间：
2009
影响因子：
4.3
作者：
Behdenna A
通讯作者：
Behdenna A