Bildbasierte Erzeugung kollisionsfreier Transferbewegungen für Industrieroboter
Bildbasierte Erzeugung kollisionsfreier Transferbewegungen für Industrieroboter
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工业机器人的碰撞事故转移
DOI：
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发表时间：
2003
期刊：
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通讯作者：
D. Ebert
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文献类型：
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作者：
D. Ebert
Zur Zeit haben Industrieroboter nuerine sehr begrenzte wahrnehnung ihrer Umwelt。当我在机器人研究所工作的时候，我发现我的父亲已经离开了。德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国德语：德国在动力学上，动力学上，动力学上，动力学上，动力学上，动力学上，动力学上，动力学上，动力学上，动力学上。Das vorgestellte SIMERO-System realisierine全球Ganzarmkollisionsvermeidung - based von Bildern静止相机。系统滑模学研究，应用于机械建模、机器人建模、碰撞分析和机器人规划。Diese Komponenten werden in inzelnen vorgestellt。
Zur Zeit haben Industrieroboter nur eine sehr begrenzte Wahrnehmung ihrer Umwelt. Wenn sich Menschen im Arbeitsraum des Roboters aufhalten sind sie daher gefahrdet. Durch eine Einteilung der moglichen Roboterbewegung in verschiedene Klassen kann gezeigt werden, dass die fur einen Menschen im Arbeitsraum gefahrlichste Bewegung die freie Transferbewegung ist. Daher besteht die betrachtete Aufgabe darin, diese Transferbewegung eines Manipulators durchzufuhren, ohne mit dynamischen Hindernissen, wie zum Beispiel Menschen, zu kollidieren. Das vorgestellte SIMERO-System realisiert eine globale Ganzarmkollisionsvermeidung auf der Basis von Bildern stationarer Kameras. Das System gliedert sich in die vier Hauptkomponenten Bildverarbeitung, Robotermodellierung, Kollisionserkennung und Bahnplanung. Diese Komponenten werden im einzelnen vorgestellt.