丹沢勉,渡部貴文,清弘智昭: "相関を用いた超音波センサの高速演算手法" 日本ロボット学会誌. 15・8. 37-42 (1997)
丹沢勉,渡部貴文,清弘智昭: "相関を用いた超音波センサの高速演算手法" 日本ロボット学会誌. 15・8. 37-42 (1997)
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Tsutomu Tanzawa、Takafumi Watanabe、Tomoaki Kiyohiro：“使用相关性的超声波传感器的高速计算方法”日本机器人学会杂志 15・8（1997）。
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