An experimentally validated rod model for soft continuum robots
An experimentally validated rod model for soft continuum robots
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经过实验验证的软连续体机器人杆模型
DOI：
10.1002/pamm.201610147
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发表时间：
2016
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
O’Reilly
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Payrebrune;K.M. de;O’Reilly
软机器人是仿生的，高度可变形的机器人，具有与工件交互的能力，以补充其硬机器人同行。为了实现软体机器人的实际应用和可重复性设计，需要新的模型来描述它们的运动学和动力学。在目前的工作中，我们描述了一种流行的气动驱动软连续臂的实验和数值研究。这些工作使我们能够推导本构关系，并为手臂的大变形开发一个杆模型，忠实地描述其弯曲行为。我们展示了如何通过实验或准静态有限元模拟来定义由此产生的非经典本构关系。利用这一关系，得到的杆模型可以快速、方便地研究软机械臂的动力学特性。（©2016 Wiley‐VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim）
Soft robots are bio‐inspired, highly deformable robots with the ability to interact with workpieces in a manner that complements their hard robot counterparts. To develop practical applications and reproducible designs of soft robots, new models are necessary to describe their kinematics and dynamics. In the present work, we describe experimental and numerical investigations of a popular pneumatically‐actuated soft continuum arm. These works enable us to derive constitutive relations and develop a rod model for large deformations of the arm that faithfully describes its bending behavior. We show how the resulting non‐classical constitutive relation can be defined either through experiments or through quasi‐static finite element simulations. With the help of this relation, the resulting rod model can be used to study the dynamics of the soft robot arm in a fast and tractable manner. (© 2016 Wiley‐VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim)
影响因子：
4.7
作者：
de Payrebrune, Kristin M.;O'Reilly, Oliver M.
通讯作者：
O'Reilly, Oliver M.
一种逆向预测桥梁损伤的软计算力学组合方法
DOI：
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发表时间：
2012
期刊：
Conference on Systems Engineering Research
影响因子：
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作者：
Ahmed H. Al;H. Rasheed;Y. Najjar
通讯作者：
Y. Najjar
生物技术的趋势
DOI：
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发表时间：
2023
期刊：
影响因子：
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作者：
Motoko Araki;K. Nojima;T. Ishii
通讯作者：
T. Ishii