Mechanism and Model of a Soft Robot for Head Stabilization in Cancer Radiation Therapy.
Mechanism and Model of a Soft Robot for Head Stabilization in Cancer Radiation Therapy.
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DOI：
10.1109/icra40945.2020.9197007
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发表时间：
2020-05
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Wiersma RD
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Ogunmolu O;Liu X;Gans N;Wiersma RD
我们提出了一个并联机器人机构和本构关系，管理其组成的软执行器的变形。我们的最终目标是实时运动校正患者的头部偏离目标姿势，其中软致动器控制患者的颅骨区域在治疗机上的位置。我们描述的机制，推导出的应力-应变本构关系的个别致动器和逆运动学，规定一个给定的变形，然后提出的模拟结果，验证我们的数学公式。我们的研究结果表明，我们的径向对称位移公式下的有限弹性变形框架一致的变形。
We present a parallel robot mechanism and the constitutive laws that govern the deformation of its constituent soft actuators. Our ultimate goal is the real-time motion-correction of a patient’s head deviation from a target pose where the soft actuators control the position of the patient’s cranial region on a treatment machine. We describe the mechanism, derive the stress-strain constitutive laws for the individual actuators and the inverse kinematics that prescribes a given deformation, and then present simulation results that validate our mathematical formulation. Our results demonstrate deformations consistent with our radially symmetric displacement formulation under a finite elastic deformation framework.
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DOI：
10.1016/s0360-3016(96)00619-0
发表时间：
1997-03-01
影响因子：
7
作者：
Gaspar, L;Scott, C;Byhardt, R
通讯作者：
Byhardt, R
影响因子：
2
作者：
Holzapfel, GA;Gasser, TC;Ogden, RW
通讯作者：
Ogden, RW
DOI：
10.1109/56.800
发表时间：
1988-08-01
期刊：
IEEE JOURNAL OF ROBOTICS AND AUTOMATION
影响因子：
--
作者：
ERDMANN, MA;MASON, MT
通讯作者：
MASON, MT
影响因子：
3.7
作者：
Liu, Xinmin;Wiersma, Rodney D.
通讯作者：
Wiersma, Rodney D.
DOI：
10.1109/jtehm.2014.2321062
发表时间：
2014
影响因子：
3.4
作者：
Ishizaka S;Moromugi S;Kobayashi M;Kajihara H;Koga K;Sugahara H;Ishimatsu T;Kurata S;Kirkness JP;Oi K;Ayuse T
通讯作者：
Ayuse T