An adaptive attitude tracking control approach for an unmanned helicopter with parametric uncertainties and measurement noises
An adaptive attitude tracking control approach for an unmanned helicopter with parametric uncertainties and measurement noises
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具有参数不确定性和测量噪声的无人直升机自适应姿态跟踪控制方法
DOI：
10.1007/s12555-014-0244-8
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发表时间：
2016-02
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Chenwu Sun
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Shouzhao Sheng;Chenwu Sun
无人直升机的姿态控制系统设计一直是一个具有挑战性的课题，因为飞行器动力学是高度非线性和完全耦合的，并受到参数不确定性。本文提出了一种具有双模型结构的自适应姿态跟踪控制器，该控制器具有良好的跟踪性能，并能很好地克服测量噪声对可调参数收敛的不利影响。此外，一个修改的控制器与可变增益元件的设计，以进一步减少测量噪声的不利影响，在自适应学习过程的后期阶段的可调系统输出。一系列的硬件在环仿真验证了所提出的自适应控制方案。本文提出的设计方法是有效的控制工具，可以帮助弥合自适应控制理论和高性能无人直升机等实际应用需求之间的差距。
The attitude control system design for an unmanned helicopter is always a challenging task because the vehicle dynamics are highly nonlinear and fully coupled and subject to parametric uncertainties. This paper presents an adaptive attitude tracking controller with dual model structure, which achieves significant tracking performance and has good capability to overcome the adverse effect of measurement noises on the convergence of adjustable parameters. Moreover, a modified controller with variable gain elements is designed to further reduce the adverse effect of measurement noises on the adjustable system output in the later stage of the adaptive learning process. A series of hardware-in-loop simulations have verified the proposed adaptive control schemes. The suggested design methodologies featured in this paper are effective control tools that can help bridge the gaps between adaptive control theory and the need of realistic applications such as high-performance unmanned helicopters.
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影响因子：
2.6
作者：
Y. Shin;A. Calise;Matthew Johnson
通讯作者：
Y. Shin;A. Calise;Matthew Johnson
影响因子：
2.6
作者：
M. L. Civita;G. Papageorgiou;W. Messner;T. Kanade
通讯作者：
M. L. Civita;G. Papageorgiou;W. Messner;T. Kanade
DOI：
10.1109/icnn.1997.616092
发表时间：
1997-06
期刊：
Proceedings of International Conference on Neural Networks (ICNN'97)
影响因子：
--
作者：
S. Zein-Sabatto;Yixiong Zheng
通讯作者：
S. Zein-Sabatto;Yixiong Zheng
影响因子：
4.8
作者：
I. Raptis;K. Valavanis;G. Vachtsevanos
通讯作者：
I. Raptis;K. Valavanis;G. Vachtsevanos
影响因子：
2.7
作者：
B. Mettler
通讯作者：
B. Mettler