级联RTAC系统动态神经网络辨识与分散镇定控制
级联RTAC系统动态神经网络辨识与分散镇定控制
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DOI：
10.7641/cta.2022.10602
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发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
姚熊亮
中科院分区：
文献类型：
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作者：
张宇;程开新;竺俊杰;武国勋;姚熊亮
针对含不确定关联项的级联RTAC系统的镇定控制问题,提出了一种基于动态神经网络辨识的分散控制方案.应用拉格朗日方程建立起了考虑不确定非线性作用力的级联RTAC系统数学模型,采用动态神经网络实现级联RTAC系统中不确定关联项的在线辨识,通过构造含神经网络权值矩阵迹的Lyapunov函数,证明了辨识误差的一致有界性.通过动态神经网络辨识不确定关联项、补偿系统建模误差,建立级联RTAC系统分层滑模控制算法,以实现级联RTAC系统的高精度分散镇定控制.数值仿真验证了动态神经网络的引入对级联RTAC系统分散镇定控制系统瞬态幅值抑制、稳态精度提升的效果.