Robust Execution of Contact-Rich Motion Plans by Hybrid Force-Velocity Control
Robust Execution of Contact-Rich Motion Plans by Hybrid Force-Velocity Control
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通过混合力-速度控制稳健执行接触丰富的运动计划
DOI：
10.1109/icra.2019.8794366
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发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Mason, Matthew T.
中科院分区：
文献类型：
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作者：
Hou, Yifan;Mason, Matthew T.
在力-速度混合控制中，机器人可以在某些方向上使用速度控制来跟踪轨迹，而在其他方向上使用力控制来保持与环境的接触，而不考虑位置误差。我们称这种执行轨迹的方式为混合伺服。提出了一种计算混合伺服系统力-速度混合控制动作的算法。我们量化控制动作的鲁棒性，并通过将控制综合表述为优化问题来权衡不同需求。该方法可以有效地计算力和速度控制的尺寸、方向和大小。我们通过实验证明了我们的方法在几个接触丰富的操作任务中的有效性。视频链接：https://youtu.be/KtSNmvwOenM。
In hybrid force-velocity control, the robot can use velocity control in some directions to follow a trajectory, while performing force control in other directions to maintain contacts with the environment regardless of positional errors. We call this way of executing a trajectory hybrid servoing. We propose an algorithm to compute hybrid force-velocity control actions for hybrid servoing. We quantity the robustness of a control action and make trade-offs between different requirements by formulating the control synthesis as optimization problems. Our method can efficiently compute the dimensions, directions and magnitudes of force and velocity controls. We demonstrated by experiments the effectiveness of our method in several contact-rich manipulation tasks. Link to the video: https://youtu.be/KtSNmvwOenM.
DOI：
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发表时间：
2008-11
期刊：
arXiv: Dynamical Systems
影响因子：
--
作者：
B. Graf
通讯作者：
B. Graf
DOI：
10.1115/1.3139652
发表时间：
1981-01-01
影响因子：
1.7
作者：
RAIBERT, MH;CRAIG, JJ
通讯作者：
CRAIG, JJ