在线光束平差法的高速计算方法研究
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DOI：
10.19734/j.issn.1001-3695.2021.12.0674
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发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
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通讯作者：
柴志雷
中科院分区：
文献类型：
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作者：
谢双镱;孙瑞鑫;郭雪亮;柴志雷
光束平差法(bundle adjustment,BA)是同步定位和地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)后端优化的关键技术。在线使用光束平差时能否满足实时性要求,是将其应用于自动驾驶车端等实时系统的关键因素。首先分析特定场景中SLAM数据特点,提出滑动窗口机制降低计算规模;分析局部BA计算中稀疏矩阵性质提升算法的可并行性;最后基于嵌入式GPU对算法进行并行加速。将其应用于车载SLAM系统并在真实场景下测试,实验结果表明,在AGX Xavier嵌入式GPU上,针对720P道路场景,该方法比同平台CPU上处理性能平均提升4.8倍,可以处理15 fps的相机位姿地图数据,满足了30 fps的视频处理需求,达到了车载系统的实时性要求。